音圈电机柔性供料振动平台是如何实现三轴振动供料？

随着视觉工业机器人装配系统的迅猛发展，音圈电机柔性供料振动平台解决了现实生产中急需一种能够通用多种工件且调换产品方便快速，并且与拍照视觉定位、机器人抓取的系统互连互通用的专用设备。

该振动平台对于小物料的通用性强，可适合多种型号的物料，应用范围广；可识别并控制物料的方向，可以通过控制系统控制安装在四个角上的直线音圈电机的行程距离来控制取料盒内工件前进/后退/向左/向右的方向和正反面的翻转，目的是控制被抓取的工件使终保持在工业相机所能识别工件正反面的范围之内，可控性强；更换物料方便，节约了人工投入及人工劳动强度，提高了生产效率。当机械手取完视觉范围内的正向单一的物料后，视觉控制系统反馈信号至控制系统，控制系统控制不同的音圈电机动子工作，实现物料的调整，具体包括：

（1）物料正反面翻转

同时启动4个音圈电机动子，视物料大小调整音圈电机行程和频率。在各个音圈电机动子的来回作用下，物料在选料平台上下跳动来实现物料正反面的翻转。当视觉控制系统捕捉到选料平台上物料正面时，音圈电机动子停止工作。当机械手取完正面的物料后，重复上述动作。

（2）物料骤合

当物料散布在选料平台的四周时，为了使其达到视觉相机的取料范围，视物料大小调整音圈电机行程和频率，同时启动4个音圈电机动子并减小行程和频率，实现物料的骤合；

（3）物料分散

视物料大小调整音圈电机行程和频率，同时启动4个音圈电机动子。在音圈电机动子的快速来回运动作用下，物料在选料平台上下跳动来实现正反面的翻转与分散。

（4）物料前、后移动

1）快速移动：同时启动4个音圈电机动子，其中，同组的音圈电机动子和音圈电机动

子参数一致，另一组的音圈电机动子和音圈电机动子参数一致，其中一组音圈电机动子的行程和频率大于/小于另一组音圈电机动子；

2）慢速移动：物料大小和快慢来调整音圈电机行程和频率，同时启动一组的音圈电机

动子和音圈电机动子，或同时启动另一组的音圈电机动子和音圈电机动子。

（5）物料左、右移动

1）快速移动：同时启动4个音圈电机动子，其中，同组的音圈电机动子和音圈电机动子参数一致，另一组的音圈电机动子和音圈电机动子参数一致，其中一组音圈电机动子的行程和频率大于/小于另一组音圈电机动子；

2）慢速移动：物料大小和快慢来调整音圈电机行程和频率，同时启动一组的音圈电机动子，或同时启动另一组的音圈电机动子。

（6）两边物料对向移动、骤合后成一直线状

1）骤直竖线状：同时启动4个音圈电机动子，其中，同侧音圈电机动子作为同一组，另侧音圈电机动子作为另一组，根据物料大小和快门调整音

圈电机行程和频率；

2）骤直横线状：同时启动4个音圈电机动子，其中近段音圈电机动子作为同一组，远端音圈电机动子作为另一组，根据物料大小和快门调整音圈电机行程和频率。

（7）物料的对角移动

1）快速移动：同时启动4个音圈电机动子，其中，同侧音圈电机动子

参数一致，另一组的音圈电机动子参数一致，其中一组音圈电机动子的行程和频率大于/小于另一组音圈电机动子，视物料大小和快慢来调整音圈电机行程和频率；

2）慢速移动：同时启动一组对角的音圈电机动子，或同时启动另一

组对角的音圈电机动子；

3、背光板工作过程

当遇到需要对选料平台上的物料进行清晰拍摄时，可利用背光板配合透光材料的选料平台，通过控制系统对背光板通电控制，背光板发光辅助视觉相机拍摄选料平台上的物料图片。

音圈电机柔性供料振动平台对于小物料通用性强，可识别物料所需要的方向，不卡料、无错料，混料也可以区别；更换物料快速方便，节约工人劳动强度，提高生产效率，无需调整设备，只要调整系统参数；配合现有的机械手、人性化视觉控制系统可以达到工厂无人化生产。